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Aus Hackerspace Ffm
/* OM-Bewegen – Kran */
Da es zum Greifen der OM mit dem gewählten pickup-tool nötig ist ca. 1kg auf dem OM abzustellen ist als Ansatz ein Kran gewählt, dieser hat den entscheidenden Vorteil, dass er konstruktionsbedingt keine zu große Kraft auf das OM auswirken kann. Ein Gegengewicht ist vorhanden, da Schrittmotoren eingesetzt werden.
Bei den Gewichten handelt es sich um Hantelscheiben(je drei a 0,5kg), diese sind billig, rotationssymmetrisch und haben ein Loch in der Mitte. :) Die Feder oberhalb des Greifers sorgt dafür das man das Gewicht nicht auf einen auf dem OM abstellt. Sobald die Feder etwas entlastet wird löst ein Reedkontakt aus. Die Position zum Aufheben aus dem Magazin ist vorher nicht klar, hier hilft der Reedkontakt. Ein Mikroschalter teilt mit ob ein Medium derzeit im Greifer ist.
OM-Greifer (links); Kran-Antrieb + Gegengewicht (rechts)
