Drawbot Funktionsprinzip

Inhaltsverzeichnis

Das Projekt

Vorbild ist das Projekt Der Kritzler
Aufbau eines/mehrerer Drawbots, die direkt auf ebene Flächen zeichnen können.
Start: Sofort, 6. September 2011
Ziel: Vorführung am 9. Oktober 2011 im Museum für Kommunikation Frankfurt am Main

Steuer-PC
Arduino: Arduino Duemilanove
2 Stepper
Stepper driver: A4988 Stepper Motor Driver Carrier von Pololu bzw. equivalente Platine über ebay
Servo-Motor
...

Modifikation der Kritzler Firmware
- Anpassungen der Geometrie
- Betrieb von uni- statt bi-polaren Schrittmotoren - Typ PM55L-048-XXXX (Danke, Snow) und Treiber-IC ULN2803A
- 96 Halbschritte
additional commands
- home (H)
- stepper delay is adjustable (command D delay)
- # comment ... to ignore rest of line
Pen up / pen down with ramp - smother control of the servo
Antrieb mangels Zahnriemen mit einem Faden
Prototyp mit Fischertechnik © Bauteilen
Motor-Abstand 50 cm

Command	Function	Extension^**	Comment
m X Y	move relative	N	values X and Y in millimeters
M X Y	move absolute	N
l X Y	line relative	N	move with pen down
L X Y	line absolute	N
D delay	set delay	Y	set stepper delay (ms) - typically 10 - 150 ms, range 1 ... 255
H	move home	Y	move to origin position (0/0 mm)
# comment ...	comment	Y	rest of line, up to the next character 13 (carriage return), will be ignored comment is echo'ed to the serial line

^** Commands were not included in the original Kritzler Firmware

Aufbau mit größerem Abstand der Motoren
Ausgleich der Verzerrungen (eigentlich ja ganz cool, system-immanente Fluchtpunkt-Perspektive)
Probleme mit Y-Koordinaten < 0, führt zum Stopp und Vorzeichen-Wechsel der Y-Achse
Mechanik der Gondel
Stift