Space Robot Experimental aka SpaceREx: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 27. August 2017, 22:11 Uhr
Inhaltsverzeichnis
Space Robot Experimental aka SpaceREx
Dieses Projekt soll das Wissen seine Mitglieder für eine allgemeine Roboterplattform bündeln.
Einige Dinge sind gesetzt:
ROS, Python, Differialantrieb
Raspberry Pi
Videostreaming
Eine Übersicht einiger Videostreamingmöglichkeiten für den Raspberry. [1]
UV4L
Beispiel mit gesichtserkennung [2]
Hier wird gezeigt wie man sich die Bibliothek installiert
[3]
Zum Verwenden die Auflösung und Qualität konfigurieren z.B. auf 640x480 mit einer frame rate von 16 und jpeg quality von 20.
Das kann über die Oberfläche unter Control Panel gemacht werden, die Änderungen werden aber bei jedem Neustart zurückgesetzt.
Besser ist die Konfigurationsdatei für permanente Einstellungen zu ändern.
Sie befindet sich unter /etc/uv4l/uv4l-raspicam.conf .
Um den mjpeg Stream in eine Webseite einzubinden einfach
<img id="video" src="http://raspberrypi:8080/stream/video.mjpeg" width="640" height="480">
einfügen.
Steuerung
Hier ein JSFiddel der Zeigt wie man aus Koordinaten eines kartesischen Koordinatensystems eine Ansteuerung für zwei Räder berechnen kann.
1. Der Ursprung ist unten links. x und y der Punkt.
2. Danach ist der Ursprung in die Mitte versetzt cx und cy.
3. Zum Schluss in die Ansteuerung für das linke l und rechte r Rad umgerechnet.
Schnittstellen
Raspberry und Arduino
Raspberry und WebSite
WebSockets
Am besten mit Python oder node.js
