Änderungen
Aus Hackerspace Ffm
ROS, Python, [https://en.wikipedia.org/wiki/Differential_wheeled_robot Differialantrieb]<br>
Raspberry Pi
== Motor Steuerung ==
Da die normalen PWM-Pins mit einer Frequenz von 490 Hz arbeiten gibt der Motor im Betrieb störende Fiepstöne von sich.
Hier wird gezeigt wie man diese standard Frequenz ändern kann: [[ArduinoVariablePWMFrequenz]].
== Videostreaming ==
== Steuerung ==
Hier ein [https://jsfiddle.net/strangeoptics/e8jnqkjp/13/ JSFiddel ] der Zeigt wie man aus Koordinaten eines kartesischen Koordinatensystems eine Ansteuerung für zwei Räder berechnen kann.<br>
1. Der Ursprung ist unten links. x und y der Punkt. <br>
2. Danach ist der Ursprung in die Mitte versetzt cx und cy.<br>
3. Zum Schluss in die Ansteuerung für das linke l und rechte r Rad umgerechnet.<br>
[[File:Steering_kartesian.PNG|link=https://jsfiddle.net/strangeoptics/e8jnqkjp/13/]]
== Schnittstellen ==
== Web Server ==
[http://www.tornadoweb.org/en/stable/ Tornado] python web serverPython Webserver.
=== Start/Stop Script ===
